MAFALDA
Es la protagonista, la que da el nombre a la historieta. Se desconoce cuáles son sus apellidos (como los de casi todos los personajes), aunque en una tira Quino escribe una M después del nombre de Mafalda en un trabajo que ella hizo para clase.
Mafalda tiene 6 años y se preocupa excesivamente por todo lo que acontece en el mundo escuchando día a día las noticias de la radio o de la televisión, siempre con la esperanza de que algún día todo se arregle y se consiga la paz mundial. Como muchos chicos y chicas, odia la sopa, lo que provocara ciertas discusiones con su madre. Su primer amigo fue Felipe pero pronto se unirían más.
Felipe
Es el mayor del grupo, ya que les lleva un año a todos los demás, excepto a Miguelito que le lleva 2. Es uno de los personajes más carismático y se lleva bien con todo el grupo. Su apellido es desconocido. Felipe esta locamente enamorado de una vecinita de su barrio por la que suspira cada vez que la ve, pero es poseedor de una timidez que no le dejará hablar con su enamorada. Se angustia con facilidad y casi siempre estará pensando en las tareas que no hizo e imaginándose como su escuela será demolida.
Primera aparición: 19 de enero de 1965
Manolito
Es hijo de españoles, de apellido Goreiro. Es un poco torpe para algunas cosas, menos para las mátemáticas, ya que su cerebro es muy habilidoso en sacar cuentas. Ayuda a su padre en su trabajo y siempre estar prodigando por doquier las excelencias del almacén don Manolo. Es el único personaje, junto con Guille, al que le gusta la sopa. Además, odia con toda su alma a los Beatles. Se lleva un poco mal con Susanita debido principalmente a los comentarios negativos que Susanita hace sobre su inteligencia. Su ídolo es Rockefeller y su meta es tener una gran cadena de supermercados cuando sea mayor.
Primera aparición: 29 de marzo de 1965
Susanita
Susanita es la mejor amiga de Mafalda. Su apellido es Chirusi y su segundo nombre es Clotilde. Es el personaje mas egocéntrico de todos y nole gusta compartir. Su gran obsesión en la vida es casarse y tener muchos hijitos, y agota a sus amigos con este tema. Se lleva mal con Manolito por lo que continuamente se están peleando. Algunos piensan que es "la mala" del grupo ya que frecuentemente está tratando de dar envidia a los demás.
Primera aparición: 19 de enero de 1965
Miguelito
Miguelito es el niño más pequeño del grupo (si no tenemos en cuenta a Guille). Su apellido es Pitti. En él se expresan la ingenuidad y el deseo de descubrir del mundo. Es uno de los personajes más queribles debido a su forma de ser. Mafalda lo conoció en la playa estando de vacaciones y resultó que vivia cerca de su casa; pronto conocería al resto del grupo. No se lleva mal con nadie, pero debido a su gran imaginación siempre está pensando en cuestiones absurdas o deducciones sin sentido.
Primera aparición: Verano de 1966
Libertad
Libertad fue el último personaje en llegar a la tira. Se puede pensar que Libertad es como una Mafalda pero en versión más radicalizada. Según Quino, Libertad representa exactamente a su nombre: la “libertad”. Es la más chiquita del grupo y le molesta la gente alta. Además, a ella le gusta la gente simple, aunque ella se contradice en eso enredando las palabras cuando habla. Su madre es traductora de libros en francés y viven en un pequeño departamento, pero se esfuerzan en demostrar que es más grande de lo que parece.
Primera aparición: 15 de febrero de 1970
Guille
El hermano pequeño de Mafalda. Es rebelde e ingenuo. Su inocencia es la principal causa del su éxito en las tiras. Como a Manolito, a Guille también le gusta la sopa, lo cual no hará más que provocar enfados con su hermana mayor. Envuelto en su mundo pequeño e ingenuo Guille no se relaciona prácticamente con el grupo por lo que casi siempre aparece en las tiras solo o con Mafalda, o "Mafaddita” como él la llama.
Primera aparición: 2 de Junio de 1968
Padres
Los padres de Mafalda y Guille son de clase media ("mediaestúpida" según la propia Mafalda). Se desconoce el nombre del padre, pero se sabe que la madre se llama Raquel. Ella es un ama de casa que no terminó los estudios porque se casó, cosa que Mafalda siempre le recriminó. Él es un agente de seguros que siempre estará pendiente de que a su familia nunca le falte el dinero. A lo largo de la tira se se compraron un televisor y después un coche, que aunque no fuera último modelo les serviría para ir de viaje más cómodamente, y al que él cuida con mucho esmero.
Primera aparición: Septiembre de 1964